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基于激光雷达扫描的路沿检测方法彩名堂

2020/04/01  浏览次数:

  获取与目前点相邻的前一扫描点的第一高度值、与目前点相邻的后一扫描点的第二高度值;

  上述道沿检测要领,采用激光雷达举行数据采撷,并愚弄获得的点云数据遵照梯度滤波得到道沿候选点,进一步遵照合适条款的道沿候选点举行二次弧线拟合获得道沿数据。该要领不受天色和光照的影响,合用面更广。

  正在对每个扫描点举行收拾时,目前收拾的扫描点即为目前点。因为每个扫描点都具有三维坐标新闻,即具有高度新闻。

  G01S17-74 .利用除无线电波外的电磁波的再辐射体例,比方IFF,即敌我识别

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  举措S140:对合适条款的道沿候选点举行二次弧线拟合,获得道沿检测结果。如图3所示,因为扫描线也有大概扫描到近隔断的其他车辆,因而要挑选合适条款的道沿候选点来得到道沿。正在一个履行例中,采用如下条款来判决道沿候选点是否合适央浼。当同时餍足以下三个条款时,道沿候选点合适央浼:(1)道沿候选点的数目大于设定的数目阈值,该数目阈值可认为20,即一条扫描线上能造成道沿的道沿候选点的数目必需大于20;(2)行进偏向上的相距最大的两个点之间的隔断大于设定的长度阈值,该长度阈值可认为4米,即道沿候选点的最大Y轴坐标和最小Y轴坐标之间的差值大于4米,如此可能正在较大水平上消弭其他车辆的扫描点;(3)道沿候选点与车辆的笔直隔断的均匀值大于上一帧的该均匀值。

  举措S131:获取与目前点相邻的前一扫描点的第一高度值、与目前点相邻的后一扫描点的第二高度值。正在举行激光扫描时,激光束要扫过360度,而且以必然的频率,比方30hz发射激光,每一次发射和汲取都能得到一个扫描点。当激光束扫过360度之后,就获得扫描线上的众个扫描点。正在对每一帧激光数据举行收拾时,是对扫描线上的每个扫描点举行收拾,确定其是否可能动作道沿候选点。当激光雷达为众线雷达时,是对一帧激光数据中众条扫描线上的扫描点举行收拾。

  对扫描线上的完全点举行聚类划分:揣度每个扫描点与相邻的前一扫描点的空间隔断;若所述空间隔断小于设定的阈值,则将目前收拾的扫描点和前一扫描点动作统一聚类,不然目前收拾的扫描点为区别聚类;

  正在个中一个履行例中,选定道道走向为Y轴偏向,指向道沿的偏向为X轴偏向,获取合适条款的道沿候选点的举措席卷判决是否同时合适以下三个条款:

  对获得的地面点举行随机采样同等性收拾,拟合获得地面所正在平面以及地面的法向量;

  通过激光雷达扫描获取处境的众帧激光数据,用于造成点云数据;所述点云数据席卷众个蕴涵三维坐标新闻的扫描点;

  举措S133:遵照目前点到坐标系原点的隔断设定梯度阈值。目前点距坐标系原点过远时,数据的判袂率较低,可能设备较小的梯度阈值;反之可能设备较大的梯度阈值。梯度阈值的详细值可能遵照实践确定。

  近年来,自愿驾驶手艺因为道道安适与运输效果的需求速捷成长。道沿是都市道道的须要构成元素,道沿检测是无人车处境感知体例的紧要个别。现有手艺首要采用相机,愚弄图像的周围检测法获取道沿,这种要领易受天色和光照影响,运用受到局限。

  正在个中一个履行例中,对扫描点设备聚类标志,划分到相通聚类的扫描点具有相通的聚类标志,划分到区别聚类的扫描点具有区别的聚类标志。

  各道沿候选点与X轴的笔直隔断的均匀值与上一帧的该均匀值的差值小于设定的阈值。

  揣度所述第一高度值和第二高度值之间的高度差值;并将所述高度差值除以2动作目前点的梯度;

  举措S120:激光雷达扫描获取处境的众帧激光数据。所述众帧激光数据用于造成点云数据;所述点云数据席卷众个蕴涵三维坐标新闻的点。激光束盘绕360度扫描获得一帧激光数据。以行进中的车辆为例,正在道道上扫描获得的点云数据正在X-Y平面的投影如图3所示,图中,鳞集的点虚线为点云数据正在X-Y平面的投影,其上的点均为扫描点;疏落的短划线虚线为扫描线被遮挡缺失的个别;方块为相邻的其他车辆。扫描线上的点可能是来自道面、道沿、或者大概还来自途经的其他车辆的反射。关于众线雷达,众条扫描线以车辆(激光雷达)为核心的一心圆向外扩散,每条扫描线上的点同样都可能是来自道面、道沿、或者大概还来自途经的其他车辆的反射。一帧激光数据可能同时蕴涵众条扫描线:对每一帧激光数据,对扫描线上的点举行梯度滤波获取道沿候选点。平日地,可能以为道道的道面与道沿之间存正在高度差。点云数据蕴涵三维坐标新闻,因而也蕴涵高度新闻。梯度滤波即是以扫描点的高度差动作过滤条款,获得大概是道沿点的扫描点,称为道沿候选点。

  一种基于激光雷达扫描的道沿检测要领,用于正在道道处境中获取道道的道沿,席卷:

  目前帧的各次项系数与上一帧的对应次项系数的差值的绝对值之和小于设定的阈值。

  正在个中一个履行例中,正在对每一帧激光数据举行收拾之前,还席卷:将点云数据中的分裂点去除的举措。

  举措S132:揣度所述第一高度值和第二高度值之间的高度差值;并将所述高度差值除以2动作目前点的梯度。

  可能分析,揣度各扫描点梯度还可能采用其他变形格式,比方获取相邻4个点的高度差等等。

  正在个中一个履行例中,正在对每一帧激光数据举行收拾之前,还席卷:将点云数据举行坐标校正的举措。

  正在个中一个履行例中,所述对扫描线上的点举行梯度滤波获取道沿候选点的举措席卷:

  若所述高度差小于设定的高度差阈值,且高度均匀值小于设定的高度均值阈值,则将栅格中的数据点动作地面点;

  G01S 无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存正在检测;采用其他波的仿佛装配

  正在个中一个履行例中,所述激光雷达为众线雷达,所述对扫描线上的扫描点举行梯度滤波获取道沿候选点的举措中,是对一帧激光数据中的每条扫描线上的点举行梯度滤波。

  本出现涉及道面处境检测手艺范围,十分是涉及一种基于激光雷达扫描的道沿检测要领。

  以下履行例供给一种基于激光雷达扫描的道沿检测要领,可能用于正在道道处境中检测道道的道沿,为辅助驾驶等利用供给参考数据。下面以自愿驾驶为例举行先容。利用上述要领的自愿驾驶车辆上设备激光雷达,如图1所示,激光雷达以必然的倾角向地面发射激光并盘绕360度扫描,激光反射回来的信号被汲取和阐述,可能获得处境的点云数据。彩名堂关于众线激光雷达,可能区别的倾斜角度同时发射众束激光,同时获得众个扫描数据。

  G01S17-00 利用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射体例,比方,激光雷达体例

  为了使本出现的主意、手艺计划及利益越发通晓清楚,以下贯串附图及履行例,对本出现举行进一步详明证明。应该分析,此位置形容的详细履行例仅仅用以阐明本出现,并不消于节制本出现。

  举措S110:以道面为X-Y平面、激光雷达正在X-Y平面的投影点为原点以及笔直于道面向上的偏向为Z轴偏向,成立三维坐标系。如图1所示,与道沿大致平行的偏向为Y偏向,凡是为车辆的行驶偏向;X轴指向道沿。

  以道面为X-Y平面、激光雷达正在X-Y平面的投影点为原点以及笔直于道面向上的偏向为Z轴偏向,成立三维坐标系;

  正在个中一个履行例中,还席卷:还席卷判决获得的二次弧线是否合适设定条款,如果,则取设定合适条款的二次弧线获得最新的道沿检测结果,不然沿用上一块沿检测结果;所述设定条款席卷:

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  获取到合适条款的道沿候选点后,以为这些道沿候选点是道沿的点云数据,可能将其用于还原道沿。本举措运用道沿候选点举行二次弧线拟合,以拟合的二次弧线动作道沿。关于点云数据中的第i帧激光数据,得到的二次弧线为:

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